使用重力传感器

重力传感器提供了三个维度的矢量，用来指示重力的方向和重量。下列代码显示了如何获取一个默认的重力传感器的实例：

private SensorManager mSensorManager;

private Sensor mSensor;

...

mSensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);

mSensor = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GRAVITY);

单位与加速度传感器所使用的单位（m/s2）相同，并且坐标系统也与加速度传感器所使用的坐标系相同。

注意：当设备处于静止状态时，重力传感器的输出应该与加速度传感器的输出相同。

使用陀螺仪

陀螺仪以rad/s（弧度/每秒）为单位围绕设备的X、Y、Z轴来测量速率或旋转角度。下列代码显示了如何获取一个默认的陀螺仪的实例：

private SensorManager mSensorManager;

private Sensor mSensor;

...

mSensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);

mSensor = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GYROSCOPE);

该传感器的坐标系统与加速度传感器所使用的坐标系统是相同的。逆时针方向旋转是正值，也就是说，如果设备是逆时针旋转，那么观察者就会看到一些有关以设备原点为中心的正向的X、Y、Z轴的位置。这是标准的正向旋转的数学定义，并且与方向传感器所使用的用于滚动的定义不同。

通常，陀螺仪的输出会被集成到时间上，以便计算在一定时间不长之上旋转角度的变化。例如：

// Create a constant to convert nanoseconds to seconds.
privatestaticfinalfloat NS2S =1.0f/1000000000.0f;
privatefinalfloat[] deltaRotationVector =newfloat[4]();
privatefloat timestamp;
 
publicvoid onSensorChanged(SensorEventevent){
  // This timestep's delta rotation to be multiplied by the current rotation
  // after computing it from the gyro sample data.
  if(timestamp !=0){
    finalfloat dT =(event.timestamp - timestamp)* NS2S;
    // Axis of the rotation sample, not normalized yet.
    float axisX =event.values[0];
    float axisY =event.values[1];
    float axisZ =event.values[2];
 
    // Calculate the angular speed of the sample
    float omegaMagnitude = sqrt(axisX*axisX + axisY*axisY + axisZ*axisZ);
 
    // Normalize the rotation vector if it's big enough to get the axis
    // (that is, EPSILON should represent your maximum allowable margin of error)
    if(omegaMagnitude > EPSILON){
      axisX /= omegaMagnitude;
      axisY /= omegaMagnitude;
      axisZ /= omegaMagnitude;
    }
 
    // Integrate around this axis with the angular speed by the timestep
    // in order to get a delta rotation from this sample over the timestep
    // We will convert this axis-angle representation of the delta rotation
    // into a quaternion before turning it into the rotation matrix.
    float thetaOverTwo = omegaMagnitude * dT /2.0f;
    float sinThetaOverTwo = sin(thetaOverTwo);
    float cosThetaOverTwo 
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