前言：
Task.c和Task.h文件内是FreeRTOS的核心内容，所有任务和调度器相关的API函数都在这个文件中，它包括下图这些内容FreeRTOS文件如下：
Task.c和Task.h文件内是FreeRTOS的核心内容，所有任务和调度器相关的API函数都在这个文件中，它包括下图这些内容
在开始介绍函数之前，首先我们先简单了解一下任务状态：
• FreeRTOS的任务5种状态：
- 运行状态：当前正在执行的任务的状态，只可能会一个当前正在执行的任务
- 就绪状态：随时可以运行的任务的状态，就绪状态任务随时等待调度器调度
- 阻塞状态：任务因为某些原因暂时不能被调度状态，一般情况下正在等待某些事件的发生比如调用了xTaskDelay()在一段时间内任务会被阻塞，在这些事件达成后任务会自动回到就绪状态。
- 挂起状态：vTaskSuspend()函数会让任务进入挂起状态，这时候这个任务不会执行。调用xTaskResume()函数才能让这些任务回到就绪状态
- 删除状态：一个任务被使用vTaskDelete()函数后被删除，处于删除状态。
他们之间的状态切换如下示意图：
这本篇中，主要介绍一下这6个部分：
一、创建任务：
- 顾名思义，这些函数的作用是创建一个任务，创建的任务会进入就绪状态，如果没其他更高优先级的任务运行，则马上进入运行状态
- 这些函数可以在调度器启动前或启动后调用
1.1、vTaskCreate()
1.1.1、函数简介
几个比较重要的输入参数介绍一下：
- pvTaskCode:直接指向函数的本体的指针，可以把任务函数名字直接贴过来
- usStackDepth:任务内申请的局部变量会使用到任务的堆栈空间，（在32位系统中，这个参数的单位是word=4byte），例如这个参数设置为100，那么这个任务将会申请到400byte的空间。
- uxPriority：任务优先级，使用这个参数来设置任务优先级（0是最低优先级），在FreeRTOSConfig.h 中调整configMAX_PRIORITIES的定义可以设置最高可用的优先级（最高可设置优先级为configMAX_PRIORITIES-1）。高优先级的任务可以抢断低优先级的任务，（主要：记得高优先级的任务不需要用的时候将其阻塞或挂起或删除，否则低优先级的任务可能永远无法得到运行权）
- pxCreatedTask：句柄的地址，以后使用其他API功能来索引这个任务时会需要用到（注意：这里传入的是句柄的地址！)
1.1.2、使用简介：
以下是官方例子：
1.2、vTaskCreateStatic()
1.2.1、函数简介
为了方便我们自己管理内存，有了静态创建任务法，任务堆栈的创建和回收都要由编程者来处理，与vTaskCreate()对比，我们可以发现以下不同之处：
- puxStackBuffer参数:任务需要用到的堆栈数组的地址，我们只需要创建一StackType_t类型个空的数组，然后把数组指针传进来就好了（注意数组的大小要大于ulStackDepth）
- pxTaskBuffer参数:存放任务数据结构（TCB）的变量，同样的，我们创建一个StaticTask_t类型的变量，然后把他的指针传进来
- 还有一处不同，输入参数的句柄取消掉了，但是句柄还是存在的，只是变为了返回参数
1.2.2、使用简介
官方例程如下：
- 创建一个StaticTask_t 类型的参数，稍后用于存放任务数据结构（TCB）
- 创建一个StackType_t类型数组，稍后用于作为任务堆栈
- 创建一个句柄，稍后用作vTaskCode任务的句柄
- 使用xTaskCreateStatic()创建任务
- 使用vTaskSuspend()、并通过传入句柄挂起刚刚创建的任务，目的是展示给我们看这个任务的句柄是可用的
二、删除任务：
2.1、参数简介
2.2、使用简介
下面是官方例子：
- 在当前任务中，用xTaskCreate()创建另一个任务B
- 如果任务B创建成功，使用vTaskDelete(任务句柄)删除掉任务B。
- 用vTaskDelete(NULL)删除掉当前任务，目的是展示给我们看通过传入NULL可以删除当前任务
三、延时函数：
3.1、vTaskDelay()
3.1.1、函数简介
xTaskDelay()
- 让调用这个函数的任务在一定时间内进入阻塞状态，时间到达后会切换回来这个任务。
- 如果输入参数为0，那么这个任务不会阻塞，但是会切换
*这个函数只有一个输入参数，但需要注意一下它是以tick时钟的中断次数为单位的（并不是以毫秒为单位）：
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